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在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。 相似文献
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为解决塔式光热的核心构筑物吸热塔"方变圆"变径超高筒体结构施工难题,选用一套可变形的滑模平台系统,通过操作系统上可调千斤顶支座、门架横向液压千斤顶装置、多处可调节模板角度和收缩模板的丝杆等,使得滑模根据施工需求可在一定的范围内调节模板倾角、间距,并逐步完成收缩变形,其理论滑模允许偏角20°,最终高效完成异形结构施工。该滑模系统刚度大、承载及堆料能力强、空间大、机械化程度高,施工操作简单,安全性高,适应沙漠极端环境。全过程仅需使用一套滑模体系,就能完成方形段、方变圆的变形段及圆形段施工,大大提高了施工效率,为类似环境下相似结构的施工提供了一定的参考。 相似文献
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目的观察化脓隐秘杆菌自然感染奶牛脾脏组织的病理学变化,并检测组织细胞中Caspase-3、Caspase-8、Caspase-9、Bax和Bcl-2的表达,以确定化脓隐秘杆菌感染对奶牛脾脏组织细胞凋亡的影响。方法筛检2头化脓隐秘杆菌阴性健康奶牛(对照)和5头自然感染化脓隐秘杆菌的奶牛,收集脾脏组织样本,采用本课题组国家发明专利方法,进行石蜡制片和HE染色,观察脾脏组织病理学变化;采用免疫组织化学方法与本课题组国家发明专利方法相结合,检测奶牛脾脏组织中与细胞正负凋亡相关的调节基因Bax和Bcl-2及凋亡通路蛋白Caspase-3、Caspase-8和Caspase-9的表达情况。结果肉眼观察可见化脓隐秘杆菌自然感染奶牛脾脏肿大、柔软,有出血;病理组织学观察可见脾脏组织出血,水肿,淋巴细胞数量减少,有坏死;脾脏淋巴细胞Caspase-3、Caspase-9和Bax表达阳性,与对照组相比,差异有统计学意义(P <0.05),少量淋巴细胞Caspase-8和Bcl-2表达阳性,与对照组相比,差异无统计学意义(P> 0.05)。结论化脓隐秘杆菌能够引起奶牛脾脏淋巴细胞发生坏死和凋亡;可通过调节脾脏中淋巴细胞Bcl-2家族的活性,引起其Bax和Bcl-2比率改变,增加淋巴细胞线粒体内外膜通透性,导致与凋亡相关因子的释放,激活Caspase-9,进一步激活Caspase-3,从而引起脾脏中淋巴细胞发生凋亡。 相似文献
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高职院校医学生是我国医疗卫生事业的生力军之一,帮助他们树立正确的医德医风观,是高职院校的神圣使命.高职院校医学生由于多种原因在医德医风存在认知偏差.文章根据医德医风教育的发展期、形成期、巩固期的不同特点,提出了加强高职医学生医德医风教育的对策建议. 相似文献